Примеры ПО с открытым исходным кодом
Исторически первым программным продуктом, официально признанным open source, стал браузер Netscape Communicator. Изначально созданный на коммерческих началах, он стал проигрывать в конкурентной борьбе Internet Explorer от Microsoft, что вынудило его разработчиков открыть исходный код программы. Впоследствии на основе этого браузера был разработан также открытый Mozilla Firefox.
На демонстрации работоспособности роботов из серии Elfin мы продемонстрируем то, что нам уже удалось разработать, используя открытый исходный код робота и среду разработки ROS.
ROS
Пакет программного обеспечения для роботов Elfin широко использует ROS.
ROS (Robot Operating System) — это гибкая среда для написания программного обеспечения для роботов. Это набор инструментов, библиотек и соглашений, которые призваны упростить задачу создания сложного и надежного поведения роботов на самых разных робототехнических платформах. От драйверов до самых современных алгоритмов, а также с мощными инструментами разработчика — в ROS есть все, что вам нужно для вашего следующего проекта по робототехнике. И все это с открытым исходным кодом. Пользователи могут в режиме реального времени управлять подвижностями роботов через EtherCAT и создавать собственные проекты в среде ROS.
В ROS имеются стандартные возможности операционной системы, такие как, аппаратная абстракция, управление устройствами на низком уровне, реализована часто используемая функциональность, передача сообщений между процессами, и управление библиотеками. Архитектура ROS основана не графе с централизованной топологией. Обработка происходит в узлах, которые могут принимать или отправлять данные с датчиков, систем контроля состояния и планирования, приводов, и так далее. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (под Ubuntu Linux работает отлично, а Fedora и Mac OS X имеют статус экспериментальных).
В ROS также поддерживается множество различных датчиков и исполнительных устройств (актуаторов), используемых в робототехнике. Каждый день появляются новые устройства, совместимые с этим фреймворком. Использование платформы ROS значительно повышает масштабируемость и функционал робота, позволяя управлять им без дополнительных блоков управления.
ROS
Робот Elfin
Наш коллаборативный робот Elfin имеет ROS, что позволяет разрабатывать собственные проекты на платформе, используя дополнительные инструменты.
Разработка собственных проектов экономит ресурсы компании на внедрение новых программных и аппаратных решений.